Kehrmaschine

Eine Kärcher KM 550 Handkehrmaschine wurde durch eine Vielzahl von Modifikationen und Erweiterungen so aufgerüstet, dass das autonome mobile Robotersystem „Unimatrix Kehrmaschine“ entstanden ist. Die Kehrmaschine ist 65 cm lang, 52 cm breit und 44 cm hoch.

Die Maschine besitzt mehrere Motoren, welche die bereits vorhandenen Räder antreiben. Zusätzlich sind eine Warn-LED, Abstandssensoren (8 Infrarotsensoren und 1 Ultraschallsensor), Radencoder (zum Messen der zurückgelegten Wegstrecke) und eine selbst entwickelte Platine zur Steuerung und Sensorauswertung vorhanden. Auf der Platine integriert ist ein Teensy 3.1 Microcontroller, sowie zwei Motortreiber. Angesteuert wird die Kehrmaschine durch einen handelsüblichen PC mit Intel Atom Prozessor. Als Betriebssystem kommt ein Debian GNU/Linux 7.6 (wheezy) zum Einsatz.

Ziel des Projektes ist das autonome Kehren eines Raumes oder definierten Gebiets, wobei verschiedene Algorithmen zum Einsatz kommen werden. Aktuell sind die hier beschriebenen Algorithmen so implementiert, dass sie in einem rechteckigen Raum ausgeführt werden können. Die Kehrmaschine ist in der Lage, Hindernisse zu erkennen und rechtzeitig anzuhalten. In Zukunft soll die Funktion der Kehrmaschine so erweitert werden, dass es möglich ist, Hindernisse zu umfahren und beliebige Flächen vollständig zu kehren.

Ursprüngliche Kehrmaschine
Aktueller Stand der Kehrmaschine


Team: Jasmin Adler, Monika Schak

Text: Jasmin Adler, Monika Schak, Stephan Oberender