Kondo

Das Projekt Unimatrix Kondo entstand im Rahmen einer Diplomarbeit. Dieser Roboter wurde auf Basis eines Kondo KHR-1 Roboterkits der japanischen Firma Kondo Kagaku Co., Ltd. entwickelt. Der Kondo KHR-1 wurde 2004 der Öffentlichkeit vorgestellt und war zum Zeitpunkt seiner Markteinführung einer der günstigsten zu erwerbenden zweifüßigen Roboter (der Preis belief sich auf knapp 1600 US $). Er ist 34 cm groß und kann aufgrund seiner 17 serienmäßig installierten Servomotoren eine Vielzahl von Bewegungen ausführen.

Die mitgelieferten Servos konnten den Ansprüchen der Unimatrix Robotik AG aber nicht gerecht werden und wurden nach und nach gegen leistungsstärkere Exemplare ausgetauscht. Auch sonst wurde der Roboter stark modifiziert. Der Unimatrix Kondo verfügt neben Infrarot-Abstandssensoren an Händen und Füßen zusätzlich zwei Ultraschallsensoren am Kopf, sowie eine CMUCam-Kamera. Eine selbst entwickelte Platine zur Steuerung und zur Auswertung der Sensordaten und der Kamerabilder wurde zusätzlich integriert. Ursprünglich wurde der Kondo mittels der firmeneigenen Software HeartToHeart programmiert, meist durch gezieltes Vorgeben von Bewegungsabläufen. Durch einige Hardware-Modifikationen ist es gelungen den Unimatrix Kondo in anderen Entwicklungsumgebungen zu programmieren.

Zu den Aufgaben des Projekts gehören u.a. das Orientieren in unbekannter Umgebung, das Auffinden und Greifen von Objekten, das Auf- und Absteigen einer Treppe und Kartenerstellung.

Näheres zur Hardware finden Sie hier.

 

 

Team: Alexander Buchholz, Sören Hildebrandt

Text & Video: Stephan Oberender