Unimatrix Rover & Arm

Der Unimatrix Rover & Arm wurde als Bausatz der amerikanischen Firma Lynxmotion erworben und im Rahmen einer Semesterarbeit erweitert. Der Roboter besteht aus einem A4WD-1 Rover Antrieb und einem Greifarm-Aufsatz. Die Plattform ist 28 cm lang, 32 cm breit und 13 cm hoch.

Die zentrale Steuerung übernimmt ein Raspberry Pi. Des Weiteren wurde die Steuerelektronik für die Greifarm-Servomotoren als Eigenentwicklung der Unimatrix Robotik AG aufgebaut und integriert. Der Roboter verfügt darüber hinaus über Abstandssensoren, die per Infrarot Hindernisse erkennen können und den Roboter befähigen, angemessen darauf zu reagieren.

Als Teil einer Diplomarbeit konnte der Rover & Arm verschiedene Aufgaben vollständig autonom bewältigen, wie z.B. das Abfahren einer Umgebung. In dieser sollte er farbige Schaumwürfel finden und sie mit Hilfe seines Greifarmes nach Farben sortieren.

 

Aufgabenstellung:
Erkennung und Sortierung zufällig angeordneter farbiger Würfel mittles eines drehbaren 3-Gelenke-Arms


Projektart (Bachelor/Master/ Praktikum):

Weiterentwicklung der Hardware durch Daniel Schuhmacher während des Studiums. Entwicklung der Software im Rahmen eines Praktikums

Sensoren:

Raspberry Pi-Cam


Hardware:

Raspberry Pi: Wertet Bilddaten der Kamera aus, gibt Steuerbefehl an Teensy weiter

Teensy: steuert die Bewegung des Arms durch einzelne Servo-Motoren



Team: Sören Hildebrandt, Michael Manns

Text & Video: Stephan Oberender